モータードライバーを使う

RECoreには2ユニット、各2chずつの合計4つのモータードライバーが内蔵されています。

モータードライバーは各ユニットごとに1AまでのDCモーターを2個（シングルモード）、2AまでのDCモーターを1個（パラレルモード）、1Aまでのステッピングモーターを1個（ステッピングモード）、それぞれ使用することが可能です。

これらは各ユニットごとに独立して割り当てることが可能で「2個の1A DCモーターと1個のステッピングモーター」や「1個の2A DCモーターと1個のステッピングモーター」のように組み合わせて使用することが可能です。

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これらはライブラリの関数「setMotorType」で設定することができます。

//ユニットAをシングルモードで使う設定例
recore.setMotorType(MOTOR_UNIT_A, SINGLE_DC);

//ユニットAをパラレルモードで使う設定例
recore.setMotorType(MOTOR_UNIT_B, PARALLEL_DC);

//ユニットAをステッピングモードで使う設定例
recore.setMotorType(MOTOR_UNIT_A, STEPPING, 200);

なお各chの電流値は1Aまで、瞬時では1.5Aまで出力することが可能ですが、使用時の温度条件によっては、温度保護によりこの値よりも少ない電流値に自動的に制限される場合があります。

モータードライバーには電流制限機能があります。

電流制限機能はすべてのユニット・chで共通で、プログラムから設定することができます。モーターへの電流を取得することはできません。

設定可能な電流範囲は0～1500mAで、電流制御はチョッピングで行われます。

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ライブラリの関数「setMotorCurrent」で設定することができます。

//電流制限値を500mAにする設定例
recore.setMotorCurrent(500);

複数種類のモーターを使用する場合は、設定電流値は最も小さい電流値に合わせることを推奨しています。

モーター端子は画像のような配列になっています。

端子台はプッシュボタン式のスクリューレス端子台で、ボタンを押しながらモーターのケーブルを差し込んで使用します。

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プログラムでは各ユニットは「MOTOR_UNIT_A」「MOTOR_UNIT_B」で指定し、各モーターは0～4で指定します。

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出力電流の方向は、プログラムで正転方向を指定した場合「出力x1」から「出力x2」の方向へ流れます。

モータードライバーには温度保護の他に過電流保護が備わっています。

モーターがショートしたり配線がショートしている場合、モーターに異常な負荷がかかった場合などに保護機能が働きます。

モータードライバーで温度保護や過電流保護が発生した場合には、プログラムからその状態を確認することが可能です。保護状態はすべてのユニット・ch共通の状態が読み込まれるため、個別の状態を確認することはできません。

画像に示すモータードライバー周辺は使用状況により高温になります。

高温時に直接触れたりするとやけどなど思わぬ怪我を負う場合があるため気をつけてください。

また可燃物などを周辺に接触させないように気をつけてください。